기존 객체 추적 방법은 조명 및 배경 변화, 저화질 영상 등 다양한 환경에서 정확도 저하 문제를 겪었습니다. 본 발명은 이러한 한계를 극복하기 위해 다중 히스토그램과 Minimax 추정 기법을 결합한 파티클 필터 기반의 혁신적인 객체 추적 기술을 제시합니다. 두 가지 이상의 특성(feature) 정보를 분석하여 최적의 특성을 선택, 파티클 무게를 정밀하게 계산함으로써 어떤 환경에서도 강건하고 정확한 추적이 가능합니다. 특히 저화질 영상 및 다중 객체 추적에서도 뛰어난 성능을 발휘하여, 컴퓨터 비전 분야의 다양한 응용 서비스 발전에 기여할 것으로 기대됩니다.