제한된 공간에서 다수의 매니퓰레이터 로봇이 물체를 효율적으로 재배치하도록 돕는 작업 및 이동 계획 수립 방법을 소개합니다. 본 기술은 개별 로봇의 작업 계획을 통합하고, 균일 비용 탐색 또는 탐욕 알고리즘을 활용하여 최적의 협업 계획을 도출합니다. 이를 통해 로봇 간의 작업 교대 횟수를 최대화하고, 충돌 없는 최단 시간 내 작업 수행을 가능하게 하여 로봇 시스템의 생산성을 극대화합니다.