기존 다족 주행로봇은 입각기(하중 지지) 시 구동장치에 지속적인 토크 부하가 발생하여 비효율적이거나, 유각기(이동) 시 민첩한 구동을 저해하는 문제점이 있었습니다. 본 발명은 이러한 문제점을 해결합니다. 입각기 주행 중에는 공압장치를 통해 다리 유닛의 지면 지지를 위한 구동장치 토크 부하를 보조하며, 유각기 주행 중에는 보조 상태를 해제하여 관절을 효율적으로 구동할 수 있는 다족 주행로봇 기술입니다. 이를 통해 다리 유닛 구동의 효율성이 극대화되어, 다양한 환경에서 안정적이고 민첩한 주행이 가능해집니다.